在中国，“城”最早有一种大规模永久性防御设施，主要用于防御野兽侵袭，后来演变为防御敌方侵袭。最早的“城”还不具备宗庙、宫室、商业市场、手工业工场等一般城市所应该具备的物质要素。中国古代的城市常有城墙，护墙对于古代的城市和乡村都是需要的。“市”是商品交易的场所。最早的市没有固定的位置，后常在居民点的井旁，故有“市井”之称。
随着商品经济的发展，市逐渐吸引到人口比较集中，又是奴隶主贵族居住的城中，并有固定的位置，真正意义上的城市方才产生。到近现代，“市”引伸为一级城镇聚落性质的行政建制单元。“镇”与“市”原本有严格的区别，“有商贾贸易者谓之市，设官防者谓之镇”。到宋代，镇才摆脱军事色彩，以贸易镇市出现于经济领域，成为县治和农村集市之间的一级商业中心。近现代，镇也引伸为一级政区单元，起着联系城乡经济纽带作用的较低级的城镇居民点。 
现在，城、市都成为乡村的反义词而作为城市的简称。加上“镇”的介入，就产生了城、市、镇、城市、城镇、市镇等名词术语的混用局面。在许多场合下，城市和城镇这两个概念有严格的区分。只有那些经国家批准设有市建制的城镇才称为城市，不够设市条件的建制镇才称为镇，市和镇的总称才叫城镇或市镇。
一般而言，人口较稠密的地区称为城市（city），包括住宅区、工业区和商业区并且具备行政管辖功能。城市的行政管辖功能可能涉及较其本身更广泛的区域。城市中有楼房、街道和公园、商业等公共设施。
中国的城市为行政建制，不能完全反应城市化与一个地区的工业化发展水平；中国大陆的城市作为行政建制分为直辖市、省辖市(地级市与副省级城市)和县级市，反应一个城市的工业化水平的主要指数有非农业人口占总人口的比例、人均GDP水平和非农业GDP占GDP总量的比例。 城市的出现是人类走向成熟和文明的标志，也是人类群居生活的高级形式。同时，城市所带来的社会问题，一直困扰着人类。
早期人类，居无定所，随遇而栖，三五成群，渔猎而食，但是，在对付个体庞大的凶猛的动物时，三五个人的力量显得单薄，只有联合其他群体，才能获得胜利。
随着群体的力量强大，收获也就丰富起来，抓获的猎物不便携带，找地方贮藏起来，久而久之便在那地方定居下来。大凡人类选择定居的地方，都是些水草丰美，动物繁盛的处所。定居下来的先民，为了抵御野兽的侵扰，便在驻地周围扎上篱笆，形成了早期的村落。
随着人口的繁盛，村落规模也不断的扩大，猎杀一只动物，整个村落的人倾巢出动显得有些多了，且不便分配，于是，村落内部便分化出若干个群体，各自为战，猎物在群体内分配。由于群体的划分是随意进行的，那些老弱病残的群体常常抓获不到动物，只好依附在力量强壮的群体周围，获得一些食物。而收获丰盈的群体，不仅消费不完猎物，还可以把多余的猎物拿来，与其他群体换取自己没有的东西，于是，市形成了。
《世本·作篇》记载，颛顼时“祝融作市”。颜师古注曰：“古未有市，若朝聚井汲，便将货物于井边货卖，曰市井。”这便是“市井”的来历。与此同时，在另一些地方，生活着同样的村落，村落之间常常为了一只猎物发生械斗。于是，各村落为了防备其他村落的侵袭，便在篱笆的基础上筑起城墙。 《吴越春秋》一书有这样的记载：“筑城以卫君，造郭以卫民。”城以墙为界，有内城、外城的区别。内城叫城，外城叫郭。内城里住着皇帝高官，外城里住着平民百姓。这里所说的君，在早期应该是猎物和收获很丰富的群体，而民则是收获贫乏、难以养活自己，依附在收获丰盈的群体周围的群体了。
人类最早的城市其实具有“国”的意味，这恐怕是人类城市的形成及演变的大致过程。学术界关于城市的起源有三种说法：一是防御说，即建城郭的目的是为了不受外敌侵犯；二是集市说，认为随着社会生产发展，人们手里有了多余的农产品、畜产品，需要有个集市进行交换。进行交换的地方逐渐固定了，聚集的人多了，就有了市，后来就建起了城；三是社会分工说，认为随着社会生产力不断发展，一个民族内部出现了一部分人专门从事手工业、商业，一部分专门从事农业。从事手工业、商业的人需要有个地方集中起来，进行生产、交换。所以，才有了城市的产生和发展。
城市是人类文明的主要组成部分，城市也是伴随人类文明与进步发展起来的。农耕时代，人类开始定居；伴随工商业的发展，城市崛起和城市文明开始传播。其实农耕时代，城市就出现了，但作用是军事防御和举行祭祀仪式，并不具有生产功能，只是个消费中心。那时城市的规模很小，因为周围的农村提供的余粮不多。每个城市和它控制的农村，构成一个小单位，相对封闭，自给自足。学者们普遍认为，真正意义上的城市是工商业发展的产物。如13世纪的地中海岸，米兰、威尼斯、巴黎等，都是重要的商业和贸易中心；其中威尼斯在繁盛时期，人口超过20万。工业革命之后，城市化进程大大加快了，由于农民不断涌向新的工业中心，城市获得了前所未有的发展。到第一次世界大战前夕，英国、美国、德国与法国等西方国家，绝大多数人口，都已生活在城市里。这不仅是富足的标志，而且是文明的象征。 城市的发展过程中，并不光是建筑物的增加，以及居民的聚集，而是城市内部产生各具功能的区域，如商业区、住宅区、工业区，同时各个功能区之间，存在着有机性的联系，构成城市的整体。这种城市内部各种区域性的形成以及它的分布与配置情形称为“空间结构”或“内部结构”，简称“结构”。结构一方面是受城市内部自然环境的约束，另方面也受到历史发展、文化宗教和城市规划的影响，人文地理学家最感兴趣的是要了解，何以城市内部地面上会产生各种功能不同的区域。到底有何法则和规范，可以用来解释它们的空间排列和布置。
西方经济发达国家，人口向城市迁移的速度增加，用地功能竞争剧烈，城市内部出现了工业、商业、交通和居住区前所未有的布局结构。城市地理学者，尤其在美国，对城市结构提出各种理论，解释其发展过程和形成方式，归纳起来主要有几种
（一）同心圆式的发展
主要是美国芝加哥大学教授布吉斯（E.W.Burgess）提出的，按照他的理论，一般城市结构形式并不是如一般人所相信三个圆形地带，即城市中心、城围及城外，而是由五个同心圆形所组成的。
（二）扇形理论
最初是以美国200多个城市结构的资料研究出来的理论。后来由何以德（Homer Hoyt）加以发扬。他们认为城市内部的发展，尤其是居住区，并不如布吉斯所说的土地价值继续向城外增加，而是低值的住宅区也可能自城中心延向城外地区。同时也主张，城市的发展，常从城中心开始，沿着主要交通要道或者沿着最少阻力的路线向外放射。
（三）多中心理论
如城市地理学家哈里士（C.D.Harris）和乌曼（E.L.Unman）教授所主张，认为美国50方人口以上城市内部的结构，并不光是一个中心，而有多个中心，各区或以桥梁为中心，或以车站为中心，或以教堂为中心，或以工厂为中心，成为中心商业区、批发商区、轻工业区、住宅区等。
美国城市的结构是由它自由发展，很少加以规划的。
中国的城市结构是希望要有规划，有利生产，方便生活的。中国城市结构可分为工业区、居住区、商业区、行政区、文化区、旅游区和绿化区。结构要素中首重工业区、住宅区和商业区，认为工业是城市形成和发展的基础，也是城市内部空间布局的主要因素，居住区是人民生活生息所在和社会活动的地方。商业区则是各种经济活动中枢。虽然城市结构，在空间布局上划分功能，形成各有特色的区域，可是也不能截然分开，也有可以互相补足的地方，如住宅区可有少数商店，工业区可带些住宅。城市内部空间的结构不断发展，现象日趋复杂，为合理解决城市各区结构的相互协调，地理学家可提供方案，综合地面自然因素、经济组织、物质要素和文化特点来制定科学的合理的城市规划，使现代城市一反漫无目标、一任自然而使其趋于合理的城区划分。
城市的形成有二个最重要的因素。一是基地，二是位置，当城市初生时，基地往往是诱因。城市的诞生，起先是选择了有利的基地，可是以后的发展繁荣，要靠另外一个地理因素，那就是它的位置，或者称为相对地位。 “城市”的提法本身就包含了两方面的含义：“城”为行政地域的概念，即人口的集聚地；“市”为商业的概念，即商品交换的场所。而最早的“城市”（实际应为现在“城镇”）就是因商品交换集聚人群后而形成的。而城市的出现，也同商业的变革有着直接的渊源关系。最初城市中的工业集聚，也是为了使商品交换变得更为容易（可就地加工、就地销售）而形成的。在城市中直接加工销售相对于将已加工好的商品拿到城市中来交换而言，则正是一种随着工业城市的出现而产生的一种商业变革。城市包括包括有城市规模、城市功能、城市布局和城市交通，而这几方面所发生的变化，都必然地会对城市的商业活动带来影响，促使其发生相应的变革。
城市经济学对城市作了不同能级的分类，如小城市、中等城市、大城市、国际化大都市、世界城市等，对城市能级分类的一个标准是人口的规模，中国根据市区非农业人口的数量把城市分为四等：人口少于20万的为小城市，20万至50万人口的为中等城市，50万人口以上的为大城市，其中又把人口达100万以上的大城市称为特大型城市。
按城市综合经济实力和世界城市发展的历史来看，城市分为集市型、功能型、综合性、城市群等类别，这些类别也是城市发展的各个阶段。任何城市都必须经过集市型阶段。

集市型城市

属于周边农民或手工业者商品交换的集聚地，商业主要由交易市场、商店和旅馆、饭店等配套服务设施所构成。处于集市型阶段的城市在中国主要有集镇；

功能型城市

通过自然资源的开发和优势产业的集中，开始发展其特有的工业产业，从而使城市具有特定的功能。不仅是商品的交换地，同时也是商品的生产地。但城市因产业分工而形成的功能单调，对其他地区和城市经济交流的依赖增强，商业开始由封闭型的城内交易为主转为开放性的城际交易为主，批发贸易业有了很大的发展。这类型城市主要有工业重镇、旅游城市等；

综合型城市

一些地理位置优越和产业优势明显的城市经济功能趋于综合型，金融、贸易、服务、文化、娱乐等功能得到发展，城市的集聚力日益增强，从而使城市的经济能级大大提高，成为区域性、全国性甚至国际性的经济中心和贸易中心（“大都市”）。商业由单纯的商品交易向综合服务发展，商业活动也扩展延伸为促进商品流通和满足交易需求的一切活动。这类城市在中国比较典型的有直辖市、省会城市。

市群（或都市圈）

城市的经济功能已不再是在一个孤立的城市体现，而是由以一个中心城市为核心，同与其保持着密切经济联系的一系列中小城市共同组成的城市群来体现了。如美国大西洋沿岸的波士华城市带，日本的东京、大阪、名古屋三大城市圈，英国的伦敦-利物浦城市带等。上海所在的长江三角洲地区实际上也正在形成一个经济关系密切的长江三角洲城市群，其整体的经济功能已在日益凸现。

城市与城市化相关术语

居民点（settlement）
城市（城镇，city ）
市（municipality；city ）
镇（town）
市域（administrative region of a city）
城市文化（city culture）
城市化（urbanization）
城市化水平（urbanization level）
城市群（agglomeration）
城镇体系（urban system）
卫星城（卫星城镇，satellite town）

城市的规划

城镇体系规划（urban system pLANning）
城市规划（urban planning）
城市设计（urban design）
城市总体规划纲要（master planning outline）
城市规划区（urban planning area）
城市建成区（urban built-up area）
开发区（development area）
旧城改建（urban redevelopment）
城市基础设施（urban infrastructure）
城市总体规划（master plan，comprehensive planning）
分区规划（district planing）
近期建设规划（immediate plan）
城市详细规划（detailed plan）
控制性详细规划（regulatory plan）
修建性详细规划（site plan）
城市规划管理（urban planning administration）

城市规划编制

城市规划编制体系的层次组成
城市发展战略（strategy for urban developent）
城市职能（urban function）
城市性质（designated function of city）
城市规模（city size）
城市发展方向（direction for urban development）
城市发展目标（goal for urban development）

城市规划管理

城市规划法规（legislation on urban planning）
规划审批程序（procedure for approval of urban plan）
城市规划用地管理（urban planning land use administration）
选址意见书（permission notes for location）
建设用地规划许可证（land use permit）
城市规划建设管理（urban planning and development control）
建设工程规划许可证（building permit）
建筑面积密度（total floor space per hectare plot）
容积率（plot ratio，floor area ratio）
建筑密度（building density,building coverage）
道路红线（boundary lines of roads）
建筑红线（building ling）
人口毛密度（residential density）
人口净密度（net residential density）
建筑间距（building interval）
日照标准（insolation standard）
城市道路面积率（urban road area ratio）
绿地率（greening rate） 
公共建设（oudheg piotirow）
包括：井盖，沟盖板，路灯，水箅，绿地，等等建设 第一级：直辖市、特别行政区、GDP大于1600亿且市区人口大于200万的城市：北京、天津、沈阳、大连、哈尔滨、济南、青岛、南京、上海、杭州、武汉、广州、深圳、香港、澳门、重庆、成都、西安、兰州、长沙（18个）
第二级：其他副省级城市、经济特区城市、省会、苏锡二市 ：石家庄、长春、呼和浩特、太原、郑州、合肥、无锡、苏州、宁波、福州、厦门、南昌、汕头、珠海、海口、三亚、南宁、贵阳、昆明、拉萨、西宁、银川、乌鲁木齐（25个）
第三级：14沿海开放城市之一、经济发达且收入高的城市 ：唐山、秦皇岛、淄博、烟台、威海、徐州、连云港、南通、镇江、常州、嘉兴、金华、绍兴、台州、温州、泉州、东莞、惠州、佛山、中山、江门、湛江、北海、桂林（24个）
第四级：其他人口大于100万的城市、重点经济城市
邯郸、鞍山、抚顺、吉林市、齐齐哈尔、大庆、包头、大同、洛阳、潍坊、芜湖、潮州、柳州（18个）
第五级：其他著名经济城市、重要交通枢纽城市—人口大于50万、重点旅游城市 ：承德、保定、丹东、开封、安阳、泰安、日照、蚌埠、黄山、泰州、莆田、南平、九江、宜昌、襄樊、岳阳、肇庆、乐山、绵阳、丽江、延安、咸阳、宝鸡（23个）
以上城市共有108个，这些城市是中国的“108好汉”，其他城市均为第六级。 一、日本首都东京(Tokyo)是一座现代化的国际城市，位于本州关东平原南端，下辖23个特别区、27个市、5个町、8个村以及伊豆群岛和小笠原群岛，总面积2155平方公里，人口约1229万（截至2003年2月），是世界上人口最多的城市之一。按市区人口计算,2004年度东京市的GDP为7848亿美元。 　　
二、纽约是美国第一大都市和第一大商港，它不仅是美国的金融中心，也是全世界金融中心之一。纽约位于纽约州东南哈得孙河口，濒临大西洋。它由五个区组成：曼哈顿、布鲁克林、布朗克斯、昆斯和里士满，面积780平方公里，市区人口700多万，包括郊区在内的大纽约市人口1800万。按市区人口计算,2004年度纽约市的GDP为4070亿美元。
三、英国首都伦敦（london）位于英格兰东南部的平原上，跨泰晤士河，距离泰晤士河入海口88公里。伦敦的行政区划分为伦敦城和32个市区，伦敦城外的12个市区称为内伦敦，其它20个市区称为外伦敦。伦敦城、内伦敦、外伦敦构成大伦敦市。大伦敦市又可分为伦敦城、西伦敦、东伦敦、南区和港口。伦敦城是金融资本和贸易中心，西伦敦是英国王宫、首相官邸、议会和政府各部所在地，东伦敦是工业区和工人住宅区，南区是工商业和住宅混合区，港口指伦敦塔桥至泰晤士河河口之间的地区。整个大伦敦市面积1580平方公里。2001年伦敦人口为718.8万。伦敦是世界最大的国际外汇市场和国际保险中心，也是世界上最大的金融和贸易中心之一。按市区人口计算,2004年度伦敦市的GDP为2847亿美元。 　　
四、首尔是韩国的首都，面积为605.平方公里，占全国总面积的0.61%，2000年统计人口为1032万。汉城共有25个区，522个洞，是直接受中央管辖的地方自治团体“特别市”。是韩国政治、经济、文化的中心按市区人口计算,2004年度汉城市的GDP为1980亿美元。 　　
五、洛杉矶濒临浩瀚的太平洋东侧的圣佩德罗湾和圣莫尼卡湾沿岸，背靠莽莽的圣加布里埃尔山，面积1200多平方公里。大市区包括洛杉矶县和奥兰治、文图拉两县的一部分，以及贝弗利希尔斯、帕萨迪纳、长滩等80余个大小城镇，总面积10567平方公里。现在的洛杉矶，已成为美国石油化工、海洋、航天工业和电子业的最大基地。它是美国科技的主要中心之一，拥有科学家和工程技术人员的数量位居全美第一，享有“科技之城”的称号，著名的硅谷就坐落这里。近年来，洛杉矶的金融业和商业也迅速发展，数百家银行在洛杉矶设有办事处，包括许多著名的国际大财团，如洛克希德，诺思罗普，罗克韦尔等，洛杉矶已成为仅次于纽约的金融中心。按市区人口计算,2004年度洛杉矶市的GDP为1960亿美元。 　　
六、日本大阪府的首府大阪市是全国第二大城市。它位于本州西南，面临大阪湾，面积204平方公里，人口约300万。以大阪为中心的日本四大工业区之一--阪神（神户）工业地带，周围大约有30卫星城市，如东大阪、大阪吹田等，以及高科技企业集中的大阪经济园区。按市区人口计算,2004年度大阪市的GDP为1910亿美元。 　　
七、香港位於中国东南端，是发展日渐迅速的东亚地区的枢纽，地理条件优越。香港总面积达1103平方公里2003年年底，香港人口约680万，人口密度为每平方公里6300人。香港是全球第十一大贸易体系、第六大外汇市场及第十二大银行中心。香港股票市场规模之大，在亚洲排名第二。按市区人口计算,2004年度香港市的GDP为1640亿美元。
八、芝加哥是美国第三大城市，五大湖地区最大工业中心。位于伊利诺伊州东北部，密歇根湖西南端。面积590．5平方公里，人口278．4万(1990)，其中黑人约占40％。大市区由库克等6县组成，包括周围许多卫星城镇以及印第安纳州西北滨湖地区诸城，面积12061．6平方公里。以芝加哥为中心的480公里范围内，集中了全国近20％的人口。2004年度芝加哥市的GDP为1460亿美元。 　　
九、多伦多(Toronto)是加拿大安大略省的省会，有人口430多万，面积632平方公里。作为加拿大经济中心的多伦多是加第一大城市，位于加拿大心脏地区，接近美国东部工业发达地区，如底特律、匹兹堡和芝加哥等。汽车工业、电子工业、金融业及旅游业在多伦多经济中占有重要地位，加拿大最大的汽车制造厂设在此地。其高科技产品占全国的60％。加拿大有名的大银行总部，如皇家银行、帝国银行、蒙特利尔银行等全部汇集于此，90％的外国银行驻加分支机构设在多伦多，按交易额计算，多伦多证券交易所是北美第三大交易所。按市区人口计算,2004年度多伦多市的GDP为1419亿美元。 　　
十、墨西哥首都墨西哥城（MexicoCity，CiudaddeMexico）位于墨西哥高原南部特斯科科湖的湖积平原上，海拔2240米。30多年来，市区面积不断扩大，形成一个大都市区，包括墨西哥城和附近的17个城镇，面积约2018平方公里。墨西哥城的人口为2000万（含卫星城），居世界之首，增长速度也在世界大城市中占第一位。墨西哥城是墨西哥的政治、经济和文化中心。它的生产总值占全国的48％。按市区人口计算,2004年度墨西哥城市的GDP为1250亿美元。 100多万年前，地球上就有了人类。最初，因谋生不易而过着成群结队的、漂泊不定的生活。后来，随着社会生产力发展，人们谋取生活资料的方式有了很大进步。首先，打猎的发展导致了原始畜牧业的产生。其次，在采集野生果实和植物根的基础上，慢慢开始种植植物，原始农业随之出现。后来，随着人们利用驯养了的牲畜来耕田和金属工具的开始使用，农业生产率有较大提高，农业和畜牧业有了较巩固的基础，人类定居下来的可能性和必要性愈来愈迫切，愈来愈明显。从此，许多萌芽状态的村落逐渐发展成为定型的乡村。并且，随着农牧业的发展，陆续涌现许多新的村庄。
城市的出现后于乡村，它是在原始公社制社会的末期形成的。当时，在原始公社制度中，人类虽然定居下来，并因而形成了乡村，但种植谷物及驯养牲畜的工作是在各个氏族公社内部统一进行的。在各个氏族公社内部，人们共同生产、共同消费，彼此间没有进行交换的基础。各个氏族公社虽有处于萌芽状态的交换发生和发展，但一般带有偶然的性质。
随着社会生产力的继续提高，出现了第一次社会大分工，即游牧部落和农业部落分离开了。第一次社会大分工促进了畜牧业和农业的发展，而且在生产力发展的基础上各自都有若干产品剩余，为游牧部落和农业部落间开始进行商品交换提供了足够的可能性和必要性，交换从偶然性逐渐变为经常性了。交换一具有经常性，就必然出现固定交换的场所。后来，这些场所逐步演变为市集。 
随着社会生产力的进一步发展，原为农人和牧人的副业——织布业、金属加工业、陶器制造业等手工业，逐步完善起来，成为许多人的独立职业。这样，手工业又与农业分离开来，形成第二次大分工。第二次社会大分工的结果是提高了劳动生产率，扩大了交换范围，使得农人、牧人及手工业者彼此都有需要，也有可能去进行愈来愈频繁的交换。交换的扩大引起了商品生产的萌芽和发展，交换日益繁荣和扩大，逐渐形成了许多手工业和商业的集中地。市集逐步成为城市。 
城市是防卫安全的需要，也是发展社会生产力的结果。

自然地理分布

大多数城市的分布，既要求气温适中，又要求有适度的降水。中国近60个50万人口以上的大城市只有包头、兰州、西宁、乌鲁木齐等4个城市是在年降水不足400mm的西北部干旱、半干旱地区。美国 10万人口以上的城市，绝大多数分布在762—1270mm降雨量的较湿润地区。有趣的是，从50年代以来，美国城市人口出现持续几十年的从北方“雪带”到南方“阳光带”迁移的趋势。人口增长最高的前10个50万人口以上的大都市区全部分布在年降雨量不足508mm的干旱、半干旱地区的南部州。产生这种现象的重要原因之一，恰恰是进入城镇化后期人们对适于户外活动和有益于健康的气候环境的追求。富裕阶层和老年退休者是这种人口迁移的主体。区域地形条件与城市分布也有密切关系。1981年世界197个百万人口以上大城市的80％以上（160个）分布在海拔不足200m的濒海、濒湖或沿河的平原地带，其中又以位于海拔100m以下的居多。中国设市的城市分布在地形的第一、第二、第三级阶梯上的比例大致分别是1％、32％和67％（1983）。

区域经济地理分布

经济地理条件的内容更加丰富多样。矿产资源、淡水资源、水热资源、动植物资源的丰饶度及其组合，基础设施的状况，区域劳动力的数量和质量，经济发展的历史传统，现状经济的发展水平和结构特征，未来的开发潜力等等都可以影响区域的城市发展。这些条件有的是自然地理条件的衍生转化，有的是区域经济开发的历史积累，还有的是未来的发展可能性。
城市与区域经济地理条件之间具有密切关系的基础原理就在于城市在任何时候都是一个复杂的开放系统。城市要从区域获取发展所需要的食物、原料、燃料和劳动力，又要为区域提供产品和各种服务。城市和区域之间的这种双向联系无时无刻不在进行。区域能够向城市提供多少食物、原料、燃料、劳动力，区域又能够吸收多少城市的产品和服务，城市与外界区域目标有什么样的交流手段，就成了城市发展的基础。因此我们常说城市是区域的缩影，区域的中心和焦点。区域整个历史的特殊状态，规定了每个城市的特点。